Welcome-球速体育高精度6轴惯性导航模块说明书1产品概述

　　此六轴模块采用先进的数字滤波技术（卡尔曼滤波），能有效降低测量噪声，提高测量精度。

　　模块内部集成了运动引擎DMP,获取四元数得到当前姿态。姿态测量精度0.01度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！

　　此六轴模块采用高精度的陀螺加速度计MPU6050,通过处理器读取MPU6050的测量数据然后通过串口输出，免去了用户自己去开发MPU6050复杂的I2C协议，同时精心的PCB布局和工艺保证了MPU6050收到外接的干扰最小，测量的精度最高.

　　11、 数据接口：串口（TTL电平），I2C（直接连MPU6050,无姿态输出）

　　与计算机连接，需要USB转TTL电平的串口模块。推荐以下USB转串口模块。

　　通常情况下，MCU的串口资源比较紧张，有的单片机只有一个串口，而且调试的时候需要通过串口输出调试信息，这时可以将MCU的TX引脚连接到USB转串口模块的RX上，

　　6050模块的TX接到MCU的RX引脚上，这样MCU既可以收到6050模块的数据，又可以输出调试信息了。只是MCU无法输出串口指令给6050模块了，不过模块的配置都是可以掉电保存的，而且校准可以再上电后第三秒钟自动执行，通常情况下不用发送任何指令即可工作。

　　如果需要在MCU接受6050模块的输出数据的同时，用上位机监视当前的数据，可以将USB转串口模块的RX接到模块的TX引脚上，并共地即可。

　　电平：TTL电平（非RS232电平，若将模块错接到RS232电平可能造成模块损坏）波特率：115200/9600＞停止位1,校验位0°

　　0x63 波特率115200,帧率100Hz 掉电保存，建议使用上位机修改

　　1.模块上电以后需先保持静止，模块内部的MCU会在模块静止的时候进行自动校准（消除陀螺零漂），校准以后Z轴的角度会重新初始化为0,Z轴角度输出为0时，可视为自动校准完成的信号。

　　出厂默认设置使用串口，波特率115200,帧率100Hz。配置可通过上位机软件配置,因为所有配置都是掉电保存的，所以只需配置一次就行。

　　模块发送至上位机每帧数据分为3个数据包，分别为加速度包，角速度包和角度包，3个数据包顺序输出。波特率115200时每隔lOnis输出1帧数据，波特率9600时每隔50ms输出一帧数据。

　　姿态角结算时所使用的坐标系为东北天坐标系，正方向放置模块，如下图所示向左为 X轴，向前为Y轴，向上为Z轴。欧拉角表示姿态时的坐标系旋转顺序定义为为Z- y-x,即先绕z轴转，再绕y轴转，再绕x轴转。

　　滚转角的范围虽然是±180度，但实际上由于坐标旋转顺序是Z-Y-X,在表示姿态的 时候，俯仰角(Y轴)的范用只有±90度，超过90度后会变换到小于90度，同时让 X轴的角度大于180度。详细原理请大家自行百度欧拉角及姿态表示的相关信息。

　　由于三轴是耦合的，只有在小角度的时候会表现出独立变化，在大角度的时候姿态 角度会耦合变化，比如当X轴接近90度时，即使姿态只绕X轴转动，Y轴的角度也 会跟着发生较大变化，这是欧拉角表示姿态的固有问题.