Welcome-球速体育一种陀螺仪零点漂移的校准方法

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　　【一种陀螺仪零点漂移的校准方法】技术领域本发明涉及一种陀螺仪的校准方法，

　　轴、六轴、九轴传感器，用于检测角速度、用于检测加速度和用于检测地磁感，在

　　度。微机电陀螺仪（MEMS）则是利用物理学的科里奥利力，在内部产生微小的电

　　容变化，然后测量电容，计算出角速度，替代陀螺仪。近年来随着MEMS(Micro-

　　展受到了广泛的重视。MEMS陀螺仪具有体积少、重量轻、可靠性好、易于系统

　　集成等优点，应用范围广阔。但是目前MEMS陀螺仪的精度还不是很高，影响了

　　其使用性。主要原因是MEMS陀螺仪输出信号干扰比较大，且由于供电和陀螺仪

　　值，该值是不固定的，受到不同外部环境的影响。比如：供电电源、环境温度等。

　　这样大大影响了陀螺仪的精度。一般将角速度对时间进行积分就可以得到对应的旋

　　转角度。然而，由于各种原因，所述陀螺仪上往往被作用有人们所不希望的各种干

　　扰力矩，在这些很小干扰力矩的作用下，陀螺仪的陀螺会产生进动，从而使角动量

　　慢慢偏离原来的方向，我们把这种现象称为零点漂移。假设陀螺仪固定不动，理想

　　的角速度值是0dps(degreepersecond，角度/秒)，但是存在零点漂移，例如有一个

　　偏置0.1dps加在上面，于是测量出来是0.1dps，积分一秒之后，得到的角度是0.1

　　度，积分1分钟之后是6度，积分半小时之后就是180度，积分时间越久，漂移程

　　度越大。正是因为陀螺仪存在零点漂移现象，在积分之后，漂移现象会更加严重，

　　影响传感器的精度。在扫地机中如果偏航角度发生偏移，整个地图都会随之偏移，

　　因而导致用户体验较差。在现有技术中，在处理速度、功耗和内存上的限制可以使

　　的。发明内容本发明的目的是提供一种陀螺仪零点漂移的校准方法，通过静止条件

　　下的陀螺仪的采样的角速度积分计算出陀螺仪的零点漂移值，将该零点漂移值对积

　　的，本发明提供的技术方案如下：一种陀螺仪零点漂移的校准方法，该校准方法包